Nach dem Gesetz ist ein Auftrag ein schuldrechtlicher Vertrag, bei dem sich der Beauftragte verpflichtet, ein ihm vom Auftraggeber übertragenes Geschäft zu besorgen. Er ist in den Paragrafen 662 bis 674 des Bürgerlichen Gesetzbuches (BGB) speziell geregelt. Hauptpflicht des Beauftragten ist die sorgfältige Ausführung des übertragenen Geschäfts nach den Weisungen des Auftraggebers (§ 665 BGB), die im Zweifel persönlich zu erfolgen hat (§ 664 Absatz 1 BGB). Daneben muss er dem Auftraggeber:

• die Nichtannahme eines Auftrags anzeigen, soweit er öffentlich bestellt ist oder sich öffentlich erboten hat (§ 663 BGB)
• Abweichungen von dessen Weisungen anzeigen (§ 665 BGB)
• die nötigen Informationen geben, auf Verlangen über den Stand des Auftrags Auskunft erteilen und Rechenschaft über die Ausführung ablegen (§ 666 BGB)
• alles, was er zur Ausführung des Auftrags vom Auftraggeber erhalten und was er durch die Geschäftsbesorgung erlangt hat, herausgeben (§ 667 BGB)

Bei Verletzung der Pflichten ist der Beauftragte unter Umständen schadensersatzpflichtig (§ 280 Absatz 1 BGB).

Für den Auftrag erhält der Beauftragte kein Geld, ansonsten liegt ein so genannter (entgeltlicher) Geschäftsbesorgungsvertrag (Dienstvertrag oder Werkvertrag) vor.

Er hat aber einen Aufwendungsersatzanspruch (§ 670 BGB), wobei der Auftraggeber hierfür Vorschuss zu leisten hat (§ 669 BGB).

Der Auftrag endet:

• mit Erreichen des mit ihm verfolgten Zweckes
• durch Widerruf des Auftraggebers (§ 671 Absatz 1 Alt. 1 BGB)
• durch Kündigung des Beauftragten, die allerdings nicht zur Unzeit erfolgen darf (§ 671 Absatz 1 Alt. 2, Absätze 2 und 3 BGB)
• durch Tod des Beauftragten (§ 673 BGB)

Der Tod des Auftraggebers führt dagegen im Zweifel nicht zum Ende des Vertrages (§ 672 BGB).

Kein Auftrag liegt vor, wenn das Rechtsverhältnis durch speziellere Normen geregelt ist (z. B. Verwahrung, Leihe, Schenkung).

Im Alltag wird der Begriff "Auftrag" in einem viel weiteren Sinne als im BGB verwendet. Mit ihm wird oft auch die Übertragung entgeltlicher Leistungen im Rahmen von Dienst-, Werk- oder Maklerverträgen bezeichnet.

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